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机器人 仿真

发布时间:2019-05-20 23:41 来源:未知 编辑:admin

  机器人 仿真 伺服电机串口控制。伺服控制是为满足某种目的,产生运动和对物体运动进行控制是我们人类重要的活动。伺服控制是对物体运动的位置、速度及加速度等变化量的有效控制。速度控制 通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制,在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位,但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

  伺服电动机有两项技术值得注意,一是高密度电机,采用一种叫“大极电机”的设计思想。例如六极九槽电机,定子由九个独立的极构成,在每个极上绕制集中线圈,然后再将九个极拼装起来,形成九个槽的电机铁芯。由于每个极是独立绕制和整形,所以即使采用自动机绕,也能保持槽满率高达90%。这类电机制造工艺好,空间利用和体积都达到了小化,故称为高密度电机。从运行原理上讲,这类电机不属于旋转磁场电机,它在三相脉振磁场下工作,因此,它的适用性、设计方法和运行方式都有一定特殊性,所以这类电机不适合方波电流驱动。

  适应于PMSM、IM、BLDCM等不同电机的驱动控制,并兼容霍尔传感器、增量式/绝对式码盘、磁编码器、旋转变压器等各类传感器接口信号。

  另一类是嵌入式磁钢速率伺服电动机,它可利用凸极效应引起的交、直轴电感随位置变化的特点,构成真正意义上的无位置传感器速率伺服电动驱动系统。

  小型CNC加工中心系统由轻巧型机床主体、高密度交流伺服电机、高精度编码器、伺服单元和基于DSP+PC的数控系统五大部分组成,其显著特点是拥有轻巧的外型,除采用自动虚拟刀库外,具有常规CNC加工中心的功能和性能指标。

  伺服泵的控制精度。如果控制器运算速度比较快,可以用速度方式,把位置环从驱动器移到控制器上,减少驱动器的工作量,提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器,还可以用转矩方式控制,把速度环也从驱动器上移开,这一般只是高端专用控制器才能这么干,而且,这时完全不需要使用伺服电机。

  除了各类光电编码器以外,磁编码器值得关注。磁编码器的体积和重量都比光电编码器小几十倍,温度范围更宽,几乎不怕冲击和振动。其工作原理非常简单,它的定子是一颗内嵌霍尔磁敏元件和DSP的芯片,体积可以小到MSOP-24封装,它的转子是一颗两极磁钢。它的分辨率10─12位,精度8─10位。这种磁编码器已有供应。

  作为空间应用,为了满足-35 0C ─ 80 0C环境要求,几乎难以采用传统的光电编码器,为此我们自行研制了磁编码器,分辨率16位,精度12位。磁编码器信号处理电路共存于驱动控制电路(FPGA)中,形成传感器与驱动控制电路一体化。

  数学仿真软件。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中,例如饶线装置或拉光纤设备,转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。 数控系统仿真软件。

  电流传感器是伺服控制必不可少的,小功率系统可以采用电阻采样,一般可采用 霍尔电流传感器。两种方法都要将模拟信号转换成数字信号,然后参于数字伺服控制。上述A/D转换的输出形式通常是串行数字脉冲或脉宽调制信号。

  IR公司推出的单芯片速率伺服控制系统的重要特点是,允许用户对上百种参数进行实时的和初始化给定。

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